我国骑射始自何时，学者多谓战国时赵武灵王“胡服骑射”起始。《说文·段注》云：“古有单骑，而不用之行军，至赵武灵王始以骑射习战耳。”古中原多以车战，改车战而以骑兵、步兵为主，则在战国后期。但骑兵与骑射，则很早就有了。我国北方大漠草原以狞猎游牧为生的多种民族，如匈奴、鲜卑、突厥、契丹等，很早就精于骑射。《文献通考》述北方民族特征云：“儿能骑羊，引弓射鸟鼠。少长，则射狐兔，肉食。士力能弯弓，尽为甲骑。”

在汉民族与北方民族的冲突中，往往是汉族武力不敌北方民族，因而汉族多向北方民族学习其尚武精神与骑射本领。据史家考证，以骑射作战，早在周初即已产生。《周易·晋》卦辞：“晋康侯用锡马蕃庶，昼日三接。”对这一条卦辞的解释历代有许多说法，近代史家研究认为“晋康侯”是周武王之子，为晋的开国祖“唐叔”，唐叔是位武艺高强的勇将。上条卦辞中“锡马”即“狄马”，“著庶”为周人组织的异族军队，“接”即“捷”字。这段卦辞的意思是：“晋的开国祖唐叔征用软马，动员异族军队，一天多时间获得三次胜利。”唐处戎地，靠近长于骑射的北方民族，唐叔于是学习狄人骑射，采用骑兵，取得胜利。这段史实表明：早在西周初年，汉民族即开始学习骑射之术并用于战争了。

但是，大规模学骑射、用骑兵，特别是以骑射为尚武精神的代表，则始于赵武灵王（?一公元前286年）倡导的“胡服骑射”。据《史记》载，赵武灵王认为：“中山在我腹心，北有燕，东有胡，西有林胡、楼烦、秦韩之边，而无强兵之救，是亡社稷，奈何?”面对北方胡人的威胁，赵武灵王决心振兴武力，他不顾人们嘲笑，决心改变中原汉族宽袍长裙的服装，换上便于习武的短装窄袖，“今吾将胡服的射以教百姓……·世有顺我者，胡服之功，未可知也”。

经过与保守势力的几番斗争之后，在公元前302年，赵武灵王坚决进行了军事改革，下令百姓穿胡服，习骑射，国力大盛。应该看到，赵武灵王的做法，不仅是引进北方民族的骑射武艺，更重要的是一种观念的变革，汲取北方民族尚武强悍、勇于战斗的精神；同时，也是民族武术交流的典型例证。